现代控制理论基础 徐龙、李永涛答案-中国大学慕课

第一周 绪论

现代控制科学的内涵随堂测验

1、在控制科学的意义下，现代控制理论主要研究哪些科学问题？
    A、数学建模
    B、实验
    C、控制理论方法
    D、仿真

2、以下哪些是现代控制科学的基本内涵？
    A、控制计算
    B、实验
    C、数学建模
    D、控制系统设计

3、以下哪些内容不是现代控制科学的基本内涵？
    A、数学建模
    B、控制优化
    C、计算机数字计算
    D、控制理论方法

4、现代控制科学的基本内涵有：
    A、控制计算
    B、数学建模
    C、控制理论方法
    D、仿真与实验

5、在控制科学的意义下，以下不属于现代控制理论主要研究的科学问题？
    A、数学建模
    B、实验
    C、仿真
    D、控制理论方法

现代控制科学的内涵随堂测验

1、现代控制理论在整个控制理论发展过程中起到了什么作用？
    A、引领作用
    B、控制作用
    C、支撑作用
    D、承上启下的作用

2、经典控制理论也可以称为
    A、近代控制理论
    B、自动控制理论
    C、现代控制理论
    D、PID控制

3、属于开环调节系统的发明是什么？
    A、指南针
    B、印刷术
    C、指南车
    D、水运仪象台

4、属于闭环调节系统的发明是什么？
    A、指南针
    B、水运仪象台
    C、指南车
    D、印刷术

5、控制理论的发展可以分为哪几个阶段？
    A、经典控制理论
    B、自适应控制理论
    C、现代控制理论
    D、鲁棒控制理论

6、经典控制理论也可以称为
    A、自动控制理论
    B、近代控制理论
    C、古典控制理论
    D、现代控制理论

7、控制理论形成的标志是什么？
    A、我国著名科学家钱学森出版的《工程控制论》
    B、美国数学家维纳出版的《控制论—关于在动物和机器中控制与通讯的科学》
    C、马克斯韦尔提出的稳定性代数判据
    D、奈奎斯特提出的频率响应法

8、以下哪些内容属于现代控制理论基础的内容？
    A、频率响应法
    B、李亚普诺夫稳定性理论
    C、极小值原理
    D、状态分析法

现代控制科学的内涵随堂测验

1、以下说法正确的是
    A、传递函数描述的是多输入多输出的外部描述模型
    B、传递函数描述的是单输入单输出的外部描述模型
    C、现代控制理论的模型是多输入多输出的内部描述模型
    D、传递函数描述的是单输入多输出的外部描述模型

2、哪些内容是现代控制理论的知识体系？
    A、最优控制
    B、线性系统
    C、最优估计
    D、系统辨识

3、和经典控制理论相比，现代控制理论的先进性体现在哪些方面：
    A、数学模型
    B、控制参数
    C、结构特性
    D、设计思路

4、在现代控制理论的知识体系下，属于确定性系统控制理论的是
    A、最优估计理论
    B、系统辨识理论
    C、最优控制理论
    D、线性系统理论

5、相比经典控制理论，现代控制理论在结构特性方面，考虑了哪些特性
    A、稳定性
    B、输入输出特性
    C、能观测性
    D、能控性

6、线性系统理论属于现代控制理论的知识体系中模型辨识部分。

7、最优控制理论和自适应控制理论都属于现代控制理论的知识体系中控制方法部分。

8、系统辨识理论属于现代控制理论的知识体系中估计方法部分。

9、自适应控制理论都属于现代控制理论的知识体系中估计方法部分。

10、最优估计理论属于现代控制理论的知识体系中模型辨识部分。

绪论单元测试

1、我国人民哪些发明属于在经典控制理论萌芽阶段的发明？
    A、指南针
    B、指南车
    C、水运仪象台
    D、印刷术

2、经典控制理论也可以称为
    A、自动控制理论
    B、近代控制理论
    C、现代控制理论
    D、古典控制理论

3、以下哪些内容属于现代控制理论基础的内容？
    A、李亚普诺夫稳定性理论
    B、频率响应法
    C、根轨迹法
    D、极小值原理

4、哪些内容是现代控制理论的知识体系？
    A、最优控制
    B、最优估计
    C、线性系统
    D、系统辨识

5、现代控制理论已经应用在哪些领域
    A、工业领域
    B、倒立摆稳定控制
    C、机器人控制
    D、航天航空领域

6、传递函数模型假设模型初值不为零

7、传递函数描述的是单输入单输出的外部描述模型

8、现代控制理论的模型是单输入单输出的外部描述模型

9、线性系统理论属于现代控制理论的知识体系中数学模型部分。

10、最优控制理论属于现代控制理论的知识体系中估计方法部分。

11、控制科学的意义下，现代控制理论主要研究 和 的科学问题。

12、控制理论的发展可以分为 、 和 三个阶段。

13、现代控制理论基础的知识体系包括了 和

14、现代控制理论在整个控制理论发展中起到了 作用。

15、除了稳定性外，现代控制理论基础还考虑系统 和 两个内部特性。

绪论单元作业

1、现代控制理论作为一门科学技术，已经得到了广泛的运用。你还知道现代控制理论具体应用到哪些具体实际例子吗？

第二周 状态空间描述的下的动态方程

状态空间描述的基本概念随堂测验

1、下列说法正确的是：
    A、状态向量的个数是唯一的
    B、状态向量的个数是不唯一的
    C、状态变量的可以任意多选
    D、状态变量的可以任意多选，只要满足线性无关的

2、状态空间描述的相关概念有
    A、状态
    B、状态变量
    C、空间
    D、状态轨迹

3、下列说法正确的是：
    A、状态向量是线性相关的
    B、状态向量是线性无关
    C、状态向量的选取是不唯一的
    D、状态向量的选取是唯一的

4、系统模型包括了什么内容？
    A、系统的内部结构
    B、系统的内部信息
    C、系统的内部与外部信息
    D、系统的内部与外部结构

5、状态变量或状态向量的特性有
    A、线性相关
    B、线性无关
    C、状态向量不唯一
    D、状态向量的个数唯一

6、是系统。

7、是状态。

8、是状态变量。

状态空间描述的基本概念随堂测验

1、关于状态方程，下列哪些说法是正确的？
    A、状态方程可以是一阶微分方程
    B、状态方程可以是二阶微分方程
    C、状态方程可以是一阶差分方程
    D、状态方程可以是高阶微分方程

2、关于状态方程的特性，下列哪些说法是正确的？
    A、状态方程具有非唯一性
    B、状态方程是唯一的
    C、状态方程可以含有一阶输入变量的导数
    D、状态方程不含有任意阶输入变量的导数

3、关于输出方程，下列哪些说法是正确的？
    A、输出方程可以是一阶微分方程
    B、输出方程可以是二阶微分方程
    C、输出方程可以是只含状态变量的代数方程
    D、输出方程是代数方程

4、关于输出方程，下列哪些说法是正确的？
    A、输出方程的状态变量是唯一的
    B、输出方程的状态变量的个数是唯一的
    C、输出方程的输入变量是唯一的
    D、输出方程的输入变量的个数是唯一的

5、关于系统动态方程，下列哪些说法是正确的？
    A、系统动态方程是不唯一的
    B、系统动态方程是唯一的
    C、系统动态方程的输出变量和状态变量是唯一的
    D、系统动态方程的输入变量是唯一的

6、是状态方程。

7、是输出方程。

8、是系统的动态方程。

状态空间描述的基本概念随堂测验

1、动态方程能够进行线性化的基本条件有？
    A、在任意一点均可以
    B、在平衡点处
    C、按泰勒级数展开，二次偏导及其以上各项和是高阶无穷小
    D、没有条件

2、关于动态方程线性变换矩阵，下列说法正确的是？
    A、线性变换矩阵可任意选取
    B、线性变换矩阵是唯一的
    C、线性变换矩阵是不唯一的
    D、线性变换矩阵是非奇异的

3、关于动态方程，下列说法正确的是？
    A、线性化的动态方程和原来的动态方程不是等价的
    B、线性化的动态方程和原来的动态方程是等价的
    C、线性化的动态方程可以通过对原来动态方程的线性变换来获得
    D、线性化的动态方程不能通过对原来动态方程的线性变换来获得

4、关于等价系统，下列说法正确的是？
    A、一个系统只能有一个等价系统
    B、一个系统只能有两个等价系统
    C、一个系统可以有无数个等价系统
    D、一个系统可以有多个等价系统

5、关于动态方程，下列说法正确的是？
    A、一个系统有多个动态方程表示，这些动态方程可以转化为一个动态方程
    B、个系统有多个动态方程表示，这些动态方程不能转化为一个动态方程
    C、一个系统有多个动态方程表示，这些动态方程是等价的
    D、一个系统有多个动态方程表示，这些动态方程不是等价的

第二周 单元测试1

1、状态空间描述的相关概念有
    A、状态变量
    B、状态空间
    C、状态轨迹
    D、状态向量

2、关于状态方程，下列哪些说法是正确的？
    A、状态方程中状态变量必须是一阶的
    B、状态方程中状态变量可以是二阶的
    C、状态方程中输入变量可以是任意阶的
    D、状态方程中不含输入的任何阶导数

3、关于输出方程，下列哪些说法是正确的？
    A、输出方程中状态变量必须是一阶的
    B、输出方程中不含状态变量的任何阶导数
    C、输出方程中输入变量可以是任意阶的
    D、输出方程中不含输入的任何阶导数

4、关于系统的动态方程，下列哪些说法是正确的？
    A、系统的状态方程的状态变量是唯一的
    B、系统的状态方程的状态变量的个数是唯一的
    C、系统输出方程的输入输出变量是唯一的
    D、系统输出方程是输入输出变量是不唯一的

5、对于一个有多个动态方程表示的系统，下列说法正确的是？
    A、这些动态方程一定是等价的
    B、这些动态方程不一定是等价的
    C、这些动态方程经过线性变化后，可以转化为一个动态方程
    D、这些动态方程经过线性变化后，不能转化为一个动态方程

6、选取的状态向量是线性相关的

7、状态向量的选取是不唯一的

8、状态向量的个数是不唯一的

9、系统的状态方程的选取是唯一的

10、输出方程的选取是不唯一性

11、系统动态方程的输入变量输出变量是唯一的

12、，称之为状态。

13、称为状态方程。

14、称为输出方程。

15、系统的动态方程包括 和 。

16、非线性系统动态方程在 处完成了动态方程的线性化。

第二周 单元作业

1、

第三周 系统动态方程的建立

具体物理系统动态方程的建立随堂测验

1、实际物理系统动态方程的建立的原则是
    A、遵循科学定律
    B、状态线性无关
    C、状态线性相关
    D、将量测的物理量选取为状态变量

2、以下说法正确的是
    A、传递函数方框图能够直观地表示系统输入输出的关系
    B、状态变量图能够直观地表示系统动态方程的变量关系
    C、传递函数方框图能够直观地表示系统动态方程的变量关系
    D、状态变量图能够直观地表示系统输入输出的关系

3、状态变量图由以下什么组成
    A、加法器
    B、比例器
    C、积分器
    D、连接线

4、关于具体物理系统动态方程，以下说法正确的是
    A、系统的状态选取不唯一
    B、系统的状态选取唯一
    C、系统的输出方程不唯一
    D、系统的输出方程唯一

5、关于具体物理系统动态方程，以下说法正确的是
    A、系统的状态方程唯一
    B、系统的状态方程不唯一
    C、系统的输出方程不唯一
    D、系统的输出方程唯一

6、关于具体物理系统动态方程，以下说法正确的是
    A、系统的输入是唯一的
    B、系统的输入不唯一
    C、系统的输出唯一
    D、系统的输出不唯一

基于传递函数方框图的动态方程随堂测验

1、利用传递函数方框图来建立其动态方程，以下说法正确的是
    A、得到的状态方程是唯一的
    B、得到的状态方程是不唯一的
    C、得到的输出方程是唯一的
    D、得到的输出方程是不唯一的

2、利用传递函数方框图来建立其动态方程，影响动态方程的因素有
    A、输入
    B、输出
    C、状态
    D、传递函数方框图的分解方式

3、传递函数分解方法常常选取公式是
    A、串联分解
    B、并联分解
    C、梅逊公式
    D、其他三个答案只有一个是对的

4、传递函数方框图和系统状态变量图不同之处在于
    A、传递函数方框图可以表示输入与输出关系
    B、传递函数方框图可以表示输入与状态关系
    C、系统状态变量图不表示输入与状态关系
    D、系统状态变量图可以表示状态与输出关系

5、关于系统状态变量图，以下说法正确的是
    A、系统状态变量图不表示输入与状态关系
    B、系统状态变量图可以表示输入与状态关系
    C、系统状态变量图可以表示状态与输出关系
    D、系统状态变量图不能表示状态与输入输出关系

6、n阶传递函数模块以什么样的形式组成？
    A、串联
    B、B并联
    C、反馈
    D、串并联的组合

系统动态方程典型形式的建立随堂测验

1、系统动态方程典型形式有
    A、约当型规范形
    B、能控规范形
    C、能观测规范形
    D、对角型规范形

2、传递函数G(s)转化为对角型规范形的条件是
    A、含有n个相异实极点
    B、含有m个相同实极点
    C、有n个实极点，且不存在相同实极点
    D、不仅含有相异实极点，还含有相同实极点

3、将给定的n阶系统的传递函数转化为对应的动态方程，其阶数为
    A、1阶
    B、2阶
    C、n阶
    D、阶数与传递函数的阶数相同

4、传递函数G(s)转化为约当型规范形的条件是
    A、含有n个相异实极点
    B、含有m个相同实极点
    C、有n个实极点，且不存在相同实极点
    D、不仅含有相异实极点，还含有相同实极点

5、将一个给定系统的传递函数转化为典型形式的动态方程，其说法正确的是
    A、所有典型形式的动态方程的阶数是相同的
    B、个别典型形式的动态方程的阶数可以是不同的
    C、所有典型形式的动态方程的输入输出是相同的
    D、所有典型形式的动态方程的输入输出是不相同的

6、将一个给定系统的传递函数转化为典型形式的动态方程，其说法正确的是
    A、所有典型形式的动态方程的状态是相同的
    B、典型形式的动态方程的状态是不同的
    C、所有典型形式的动态方程的状态的维数是相同的
    D、所有典型形式的动态方程的状态的维数是不相同的

7、同一个系统的能控规范形和能观测规范形中矩阵存在的关系为 关系

8、一个单输入单输出系统的能控规范形和能观测规范型，其标准的向量-矩阵形式均是

9、一个系统的对角规范形，其标准的向量-矩阵形式是

10、一个系统的约当型规范形，其标准的向量-矩阵形式是

第三周 单元测试

1、对于一个实际物理系统，其动态方程建模主要考虑以下哪些原则？
    A、遵循相应的物理定律
    B、遵循相应的电学定律
    C、遵循相应的科学定律
    D、不遵循任何的定律

2、状态变量图可以由以下什么来组成？
    A、乘法器
    B、除法器
    C、含有加法器与积分器
    D、含有连接线与比例器

3、模块采用 的形式来组成n阶传递函数模块？
    A、串联
    B、并联
    C、反馈
    D、可以是串并联的组合

4、关于系统的传递函数与其典型形式的动态方程，以下说法正确的是
    A、个别典型形式的动态方程的阶数可以是不同的
    B、所有典型形式的动态方程的阶数是相同的
    C、所有典型形式的动态方程的输入输出是不相同
    D、所有典型形式的动态方程的输入输出是相同的

5、N阶传递函数G(s)必须满足 条件才能转化为对角型规范形。
    A、含有M个相异实极点
    B、含有N个相异实极点
    C、有N个实极点，且不存在相同实极点
    D、不仅含有M个相异实极点，还含有相同实极点。

6、一个m阶系统的传递函数转化后成为m+1阶的动态方程

7、对于给定的具体物理系统，得到的动态方程的状态是唯一的

8、系统状态变量图可以表示输入与状态关系

9、对于给定的具体物理系统，得到的动态方程的输入是不唯一的

10、一个n阶系统的传递函数转化后成为n阶的动态方程

11、传递函数方框图能够直观地表示系统 和 的关系。

12、把一个系统变换为能控规范形和能观测规范形，这两个规范型的矩阵存在 关系

13、系统动态方程典型形式包括 、 ，以及有对角型规范形和约当型规范形。

14、状态变量图能够直观地表示系统 的变量关系

15、根据给定的传递函数方框图，得到的动态方程是

第三周 单元作业

1、

第四周 线性定常连续系统状态方程的解

线性定常连续系统状态方程的解随堂测验

1、求齐次状态方程的解是方法有
    A、拉普拉斯变换法
    B、构造法
    C、幂级数法
    D、分解法

2、状态转移矩阵又可以称为
    A、矩阵指数函数
    B、矩阵指数
    C、转移函数
    D、矩阵函数

3、以下说法正确的是
    A、A是非奇异阵，矩阵(sI-A)的逆才存在
    B、A是奇异阵，矩阵(sI-A)的逆才存在
    C、无论A是否奇异，矩阵(sI-A)的逆都存在
    D、无论A是否可逆，矩阵(sI-A)的逆都存在

4、齐次状态方程的解，与什么有关?
    A、矩阵B
    B、矩阵A
    C、系统初值
    D、矩阵C

5、关于n阶齐次状态方程的解，以下说法正确的是
    A、解是t的向量幂级数
    B、解是t的无穷幂级数
    C、解是A的向量幂级数
    D、解是A的无穷幂级数

线性定常连续系统状态方程的解随堂测验

1、状态转移矩阵Φ(-t)的逆为
    A、Φ(-t)
    B、-Φ(t)
    C、Φ(t)
    D、-Φ(-t)

2、状态转移矩阵Φ(t)的逆为
    A、Φ(-t)
    B、-Φ(t)
    C、Φ(0)
    D、-Φ(-t)

3、状态转移矩阵Φ(t1-t2)等于
    A、-Φ(t1) Φ(t2)
    B、Φ(-t2)Φ(t1)
    C、-Φ(t2)Φ(t1)
    D、Φ(t1) Φ(-t2)

4、状态转移矩阵Φ(t-t0)等于
    A、Φ(t-t1) Φ(t1-t0)
    B、Φ(t-t2)Φ(t2-t1) Φ(t1-t0)
    C、Φ(t-t3) Φ(t3-t2)Φ(t2-t1) Φ(t1-t0)
    D、Φ(t) Φ(-t0)

5、在什么条件下，状态转移矩阵与标量指数运算性质不同。
    A、没有约束条件
    B、一个系统矩阵变为两个不同系统矩阵时
    C、当AB等于BA时
    D、当AB不等于BA时

6、状态转移矩阵Φ(t)在t=0时值为

7、x(t)= x(0)

8、x(t)= x(t1)

线性定常连续系统状态方程的解随堂测验

1、用拉普拉斯变换法求非齐次状态方程的解时，利用拉普拉斯变换法的什么原理？
    A、终值定理
    B、对偶原理
    C、卷积定理
    D、分离定理

2、由线性定常系统的动态方程求传递函数矩阵
    A、G(s)= B (sI-A) C +D
    B、G(s)=C(sI+A) B+D
    C、G(s)=C(sI-A) B+D
    D、G(s)=C(sI-A) B+D

3、由线性定常系统的动态方程求传递函数矩阵时，假设
    A、系统的输入为零
    B、系统的状态初始值为零
    C、系统的状态为零
    D、系统的输出为零

4、非齐次状态方程的解描述的是
    A、在初始状态作用下系统的自由运动
    B、在初始状态和控制输入共同作用下系统的运动
    C、有控情况下在初始状态作用下系统的自由运动
    D、有控情况下系统的受迫运动

5、求非齐次状态方程的解是方法有
    A、幂级数法
    B、积分法
    C、拉普拉斯变换法
    D、定义法

6、非齐次状态方程的解可以认为是
    A、零状态的解+零输入的解
    B、零初值状态的解+零输入的解
    C、齐次方程的解+零输入的解
    D、齐次方程的解+零初值状态的解

线性离散系统的动态方程及其解随堂测验

1、将连续部分离散化时，为研究方便，常常采用的假设
    A、采样是不同间隔的
    B、采样是等间隔的
    C、在采样间隔内，其变量均保持常值
    D、在采样间隔内，其变量均保持变值

2、经典控制理论中，线性离散系统的动力学方程是用什么来描述的
    A、标量差分方程
    B、传递函数
    C、微分方程
    D、脉冲传递函数

3、求解线性离散系统的动态方程时，采用什么变换？
    A、拉普拉斯变换
    B、z变换
    C、Li变换
    D、z反变换

4、线性离散系统的状态方程是
    A、一阶微分方程
    B、一阶差分变换
    C、一阶递推方程
    D、n阶差分方程

5、线性定常连续动态方程的离散化时，假设
    A、t=(K+1)T, T 为采样周期
    B、初始时刻t0=KT, T 为采样周期
    C、在一个采样周期内控制输入不变
    D、状态初值为零

6、对于线性离散系统的输出方程，以下说法错误的是
    A、微分方程
    B、差分方程
    C、代数方程
    D、n阶差分方程

第四周 单元测试

1、关于状态方程的解，以下说法正确的是
    A、齐次状态方程的解描述的是在控制输入作用下系统的运动
    B、齐次状态方程的解描述的是在初始状态作用下系统的自由运动
    C、非齐次状态方程的解描述的是在初始状态作用下系统的自由运动
    D、非齐次状态方程的解描述的是在初始状态和控制输入共同作用下系统的运动

2、关于非齐次状态方程的解，以下说法正确的是
    A、非齐次状态方程的解是由零初值状态的解和零输入的解组成
    B、非齐次状态方程的解是由零状态的解和零输入的解组成
    C、非齐次状态方程的解是由零初值状态的解和零输出的解组成
    D、非齐次状态方程的解是由零初值状态的解和齐次方程的解组成

3、齐次状态方程的解，与什么有关?
    A、矩阵A
    B、矩阵B
    C、矩阵C
    D、矩阵D
    E、系统初值

4、非齐次状态方程的解，与什么有关?
    A、矩阵A
    B、矩阵B
    C、矩阵C
    D、矩阵D
    E、系统初值

5、关于线性离散系统的状态方程，错误的说法是
    A、它是一阶微分方程
    B、它是一阶差分方程
    C、它是一阶积分方程
    D、它是n阶差分方程

6、无论A是否奇异，矩阵(sI-A)的逆都存在

7、n阶齐次状态方程的解是At的无穷幂级数

8、状态转移矩阵与标量指数运算性质完全相同。

9、采用拉普拉斯变换来求解线性离散系统的动态方程

10、线性定常系统的动态方程在转化为传递函数矩阵时，假设状态初值为零

11、线性定常连续动态方程的离散化时，假设状态初值为零

12、求齐次状态方程的解，采用的方法是 和 。

13、求非齐次状态方程的解，采用的方法 和 。

14、状态转移矩阵Φ(0)=

15、x(t)= x(t0)

16、Φ (-t)=

第四周 单元作业

1、

第五周 稳定性与稳定性判据

李亚普诺夫稳定性理论随堂测验

1、自动控制理论围绕稳定性形成的稳定性判据有
    A、劳斯判据
    B、乃奎斯特判据
    C、对数判据
    D、根轨迹判据

2、李亚普诺夫稳定性理论针对内部描述模型的优越性有
    A、适用于单变量线性定常系统
    B、适用于多变量系统
    C、适用于非线性系统
    D、适用于时变系统

3、关于稳定性，以下说法正确的是
    A、稳定性是系统正常工作的必要条件
    B、稳定性是系统内部结构特性
    C、稳定性描述了初始条件下，系统是否具有收敛性，与输入作用无关。
    D、稳定性描述了初始条件下，系统是否具有收敛性，与输入作用有关。

4、关于系统平衡状态，以下说法正确的是
    A、线性定常系统有多个平衡状态、
    B、线性定常系统只有唯一一个平衡状态
    C、非线性系统可能有多个平衡状态
    D、非线性系统可能只有一个平衡状态

5、下面哪些稳定性定义是属于李亚普诺夫稳定性理论的第一法定义的？
    A、渐近稳定
    B、李亚普诺夫意义下的稳定
    C、不稳定
    D、一致稳定

6、渐近稳定与李亚普诺夫意义下的稳定的关系
    A、渐近稳定首先是李亚普诺夫意义下的稳定
    B、渐近稳定不属于李亚普诺夫意义下的稳定
    C、渐近稳定一定是李亚普诺夫意义下的稳定
    D、渐近稳定一定不是李亚普诺夫意义下的稳定

7、李亚普诺夫稳定性理论的第一方法，也称为

8、李亚普诺夫稳定性理论的第二方法，也称为

9、线性定常系统的平衡状态是

10、李亚普诺夫的稳定性定义均针对 而言。

李亚普诺夫稳定性理论随堂测验

1、李亚普诺夫提出能量函数是一个什么样的函数？
    A、向量函数
    B、标量函数
    C、正定函数
    D、负定函数

2、关于李亚普诺夫稳定性的第二法，以下说法正确的是
    A、需要已知动态方程的解
    B、针对平衡状态稳定性作出判断
    C、需要已知系统的初值
    D、无需求出动态方程的解

3、标量函数的正负定性，包括
    A、正定性
    B、负定性
    C、负半定性
    D、不定性

4、对于二次型函数常常用什么方法判定其正定性？
    A、V函数法
    B、频域准则
    C、根据二次型中矩阵的正定性
    D、赛尔维斯特准则

5、李亚普诺夫第二法稳定性定理中的V函数，以下说法正确的是
    A、判断一个系统的稳定性，可以选择多个V函数
    B、可以选择多个V函数判断得到一个线性定常系统的多个稳定性
    C、只能有一个V函数来判定一个线性定常系统的稳定性
    D、可以选择多个V函数判断得到一个线性定常系统的一个稳定性

6、李亚普诺夫第二法稳定性定理，以下说法错误的是
    A、A 定理都是必要分条件
    B、定理都是充分条件
    C、定理都是充分必要条件
    D、既不是充分条件，也不是必要条件

线性定常连续系统的稳定性判据随堂测验

1、线性定常连续系统在原点渐近稳定的要求系统矩阵A的全部特征值位于
    A、复平面右半部（不包括虚轴）
    B、复平面右半部（包括虚轴）
    C、复平面左半部（不包括虚轴）
    D、复平面左半部（包括虚轴）

2、线性定常连续系统在原点李亚普诺夫意义下稳定要求系统矩阵A的全部特征值可以位于
    A、复平面右半部（不包括虚轴）
    B、复平面右半部（包括虚轴）
    C、复平面左半部（不包括虚轴）
    D、复平面左半部（包括虚轴）

3、线性定常连续系统在原点不稳定要求系统矩阵A的全部特征值位于
    A、复平面右半部（不包括虚轴）
    B、复平面右半部（包括虚轴）
    C、复平面左半部（不包括虚轴）
    D、复平面左半部（包括虚轴）

4、由特征值判据可知，自动控制原理中传递函数的什么相当于转化为状态方程中系统矩阵的特征值。
    A、零点
    B、极点
    C、零极点
    D、主极点

5、线性定常系统系统矩阵的特征值为-1，-2, 3i，-3i，则系统的稳定性是
    A、渐近稳定
    B、不稳定
    C、李亚普诺夫意义下稳定
    D、一致稳定

6、线性定常系统系统矩阵的特征值为-100，2, -3i，3i，则系统的稳定性是
    A、渐近稳定
    B、不稳定
    C、李亚普诺夫意义下稳定
    D、一致稳定

线性定常连续系统的稳定性判据随堂测验

1、基于李亚普诺夫方程值判据中，矩阵Q可取为
    A、负定矩阵
    B、正定对称阵
    C、单位矩阵
    D、不定矩阵

2、利用特征值判据和基于李亚普诺夫方程值判据，两种方法判定一个线性定常系统的稳定性是
    A、相同的
    B、不同的
    C、一致的
    D、矛盾的

3、基于李亚普诺夫方程值判据得到的线性定常系统的稳定性是
    A、李亚普诺夫意义下稳定
    B、渐近稳定
    C、全局大范围渐近稳定
    D、不稳定

4、基于李亚普诺夫方程值判据得解得的阵P为不定矩阵时，则系统稳定性可能是
    A、不稳定
    B、李亚普诺夫意义下稳定
    C、渐近稳定
    D、非渐近稳定

5、基于李亚普诺夫方程判据实际上属于
    A、李亚普诺夫稳定性理论的第一方法
    B、李亚普诺夫稳定性理论的第二方法
    C、直接法
    D、间接法

6、线性定常离散系统渐近稳定时，关于系统矩阵的全部特征值，说法错误的是
    A、在单位圆内
    B、在单位圆上
    C、在单位圆上外
    D、不受限制

第五周 单元测试

1、李亚普诺夫稳定性理论的第一方法，也称为
    A、直接法
    B、间接法
    C、定义法
    D、V函数法

2、关于系统的平衡点，以下说法正确的是
    A、线性定常系统有多个平衡点
    B、线性定常系统只有唯一一个平衡点
    C、非线性系统可能有多个平衡点
    D、非线性系统可能只有一个平衡点

3、关于李亚普诺夫稳定性定理中的能量函数，以下说法正确的是
    A、可以选择多个V函数判断一个系统的稳定性
    B、只能有一个V函数来判定一个线性定常系统的稳定性
    C、可以选择多个V函数判断得到一个线性定常系统的多个稳定性
    D、可以选择多个V函数判断得到一个线性定常系统的一个稳定性

4、关于李亚普诺夫稳定性定理中的能量函数，以下说法错误的是
    A、它必须是正定的
    B、它必须是负定的
    C、它必须是正半定的
    D、它必须是负半定的

5、基于李亚普诺夫方程值判据不属于
    A、李亚普诺夫稳定性理论的第一方法
    B、李亚普诺夫稳定性理论的第二方法
    C、直接法
    D、间接法

6、系统的稳定性与输入作用有关。

7、渐近稳定一定是李亚普诺夫意义下的稳定

8、李亚普诺夫意义下的稳定一定是不稳定

9、特征值判据和基于李亚普诺夫方程值判据都是属于李亚普诺夫稳定性理论的第二方法

10、基于李亚普诺夫方程值判据中，矩阵Q可取为单位矩阵

11、对于一个系统利用特征值判据和利用基于李亚普诺夫方程值判据得到的稳定性是不一致的

12、线性定常系统的唯一的平衡点是

13、李亚普诺夫函数是一个标量的 函数。

14、李亚普诺夫稳定性是针对系统的 来确定其稳定性。

15、李亚普诺夫的稳定性定理都是 条件

16、当系统矩阵的全部特征值在 时，线性定常离散系统是渐近稳定的。

第五周 单元作业

1、

第六周 能控性与能观测性

凯莱-哈密尔顿定理随堂测验

1、对于任何一个n阶矩阵A，以下说法正确的是
    A、A的 n 次幂、 n -1次幂、 直到1次幂，直到0次幂，它们是线性无关的。
    B、A的 n 次幂、 n -1次幂、 直到1次幂，直到0次幂，它们是线性相关的。
    C、A的 m (m<n) 次幂、 m-1次幂、 直到1次幂，直到0次幂，它们是线性相关的。
    D、A的 m (m<n)次幂、 m-1次幂、 直到1次幂，直到0次幂，它们是线性无关的。

2、对于任何一个n阶矩阵A，以下说法正确的是
    A、A的m (m>n) 次幂可以用n-1次幂直到1次幂，直到0次幂的线性组合表示。
    B、A的m (m>n) 次幂可以用n次幂直到1次幂，直到0次幂的线性组合表示。
    C、A的 m (m>n)次幂、 m-1次幂、 直到1次幂，直到0次幂，它们是线性相关的。
    D、A的 m (m>n)次幂、 m-1次幂、 直到1次幂，直到0次幂，它们是线性无关的。

3、对于任何一个n阶矩阵A，以下说法正确的是
    A、A的m (m>n)及其以上幂次均可以用n-1次幂直到1次幂，直到0次幂的线性组合表示。
    B、A的 m (m>n)及其以上幂次均不能用n-1次幂直到1次幂，直到0次幂的线性组合表示。
    C、A的n幂次均可以用n-1次幂直到1次幂，直到0次幂的线性组合表示。
    D、A的n幂次均不能用n-1次幂直到1次幂，直到0次幂的线性组合表示。

4、对于任何一个n阶矩阵A，以下说法正确的是
    A、矩阵指数可用n-1次幂直到1次幂，直到0次幂的线性组合表示。
    B、矩阵指数不能用n-1次幂直到1次幂，直到0次幂的线性组合表示。
    C、矩阵指数可表示为A的 n-1 次多项式。
    D、矩阵指数不能表示为A的 n-1 次多项式。

5、对于任何一个n阶矩阵A，以下说法正确的是
    A、A的n+1次幂均可以用n-1次幂直到1次幂，直到0次幂的线性组合表示。
    B、A的n-1次幂均可以用n-2次幂直到1次幂，直到0次幂的线性组合表示。
    C、A的n+2次幂均可以用n-1次幂直到1次幂，直到0次幂的线性组合表示。
    D、A的n-2次幂均可以用n-3次幂直到1次幂，直到0次幂的线性组合表示。

6、对于n阶矩阵A的状态转移矩阵，以下说法正确的是
    A、状态转移矩阵可用n-1次幂直到1次幂，直到0次幂的线性组合表示。
    B、状态转移矩阵可用n-2次幂直到1次幂，直到0次幂的线性组合表示。
    C、状态转移矩阵可表示为A的 n-1 次多项式。
    D、状态转移矩阵可表示为A的 n-2 次多项式。

线性定常连续系统的能控性随堂测验

1、关于输出能控性问题，以下说法正确的是
    A、只与状态方程有关，和输出方程无关
    B、只与输出方程有关，和状态方程无关
    C、不仅与状态方程有关，还和输出方程有关
    D、只与输出方程和状态方程都无关

2、多输入连续系统状态完全能控的充要条件是
    A、系统的能控判别阵的秩等于n
    B、系统的能控判别阵的秩大于n
    C、系统的能控判别阵的秩小于n
    D、系统的能控判别阵的秩小于等于n

3、关于状态能控性问题，以下说法正确的是
    A、只与状态方程有关，和输出方程无关
    B、不仅与状态方程有关，还和输出方程有关
    C、描述的是系统的输入信号与状态变量的关系
    D、描述的是系统的输出信号与状态变量的关系

4、关于状态能控性和输出能控性问题，以下说法正确的是
    A、状态能控性和输出能控性均与状态方程有关
    B、状态能控性和输出能控性均与输出方程有关
    C、状态能控性描述的是系统的输入信号与输出变量的关系
    D、输出能控性描述的是系统的输入信号与输出变量的关系

5、关于能控性定义，以下说法正确的是
    A、在无限时间内将系统状态从任意一点转移到原点
    B、在有限时间内存在无约束的分段容许连续控制，将系统状态从任意一点转移到任意一点
    C、在有限时间内存在无约束的分段容许连续控制，将系统状态从任意一点转移到原点
    D、在有限时间内，将系统状态从任意一点转移到任意一点

6、关于无控性定义，以下说法正确的是
    A、不存在无约束的分段容许连续控制，在有限时间内将系统状态从任意一点转移到原点是无控的。
    B、不存在无约束的连续控制，在有限时间内将系统状态从任意一点转移到任意一点是无控的
    C、在无限时间内将系统状态从任意一点转移到原点
    D、在无限时间内将系统状态从任意一点转移到任意一点

线性定常连续系统的能观测性随堂测验

1、多输入连续系统状态完全能观测的充要条件是
    A、系统的能观测判别阵的秩小于n
    B、系统的能观测判别阵的秩大于n
    C、系统的能观测判别阵的秩等于n
    D、系统的能观测判别阵的秩大于等于n

2、关于状态能观测性问题，以下说法正确的是
    A、只与状态方程有关，和输出方程无关
    B、只与输出方程有关，和状态方程无关
    C、不仅与状态方程有关，还和输出方程有关
    D、只与输出方程和状态方程都无关

3、关于能观测性，以下说法正确的是
    A、在无限时间间内，利用输出能唯一确定任意初始状态，即为能观测的。
    B、在有限时间间内，利用输出能唯一确定任意初始状态，即为能观测的。
    C、在有限时间间内，利用输出能唯一确定状态，即为能观测的。
    D、在无限时间间内，利用输出能唯一确定状态，即为能观测的。

4、关于不能观测性，以下说法正确的是
    A、不能在有限时间间内，由输出唯一确定任意初始状态，即为不能观测的。
    B、在有限时间间内，输出不能唯一确定状态，即为不能观测的。
    C、在有限时间间内，利用输出能唯一确定状态，即为不能观测的。
    D、在有限时间间内，利用输出能唯一确定任意初始状态，即为不能观测的。

5、系统的内部特性包括
    A、稳定性
    B、能控性
    C、能观测性
    D、输入输出特性

6、关于能控性和能观测性，以下说法正确的是
    A、能控性与矩阵A和C有关，能观测性与矩阵Ａ和B有关
    B、能控性与矩阵A和B有关，能观测性与矩阵Ａ和C有关
    C、能控性还与矩阵C有关，能观测性还与矩阵B 有关
    D、能控性与矩阵C无关，能观测性与矩阵B无关

对偶原理随堂测验

1、关于能控性与能观测性，以下说法错误的是
    A、能控性是解决能否找到输出转移的控制量的问题，能观测性是解决能否输出量确定出状态的问题
    B、能控性是解决能否找到初态转移的控制量的问题，能观测性是解决能否输入量确定出状态的问题
    C、能控性是解决能否找到初态转移的控制量的问题，能观测性是解决能否输出量确定出状态的问题
    D、能观测性性是解决能否找到初态转移的控制量的问题，能控是解决能否输出量确定出状态的问题

2、关于系统的能控性和能观测性，以下说法正确的是
    A、原线性系统的能观测性和其对偶系统的能控性是对称关系
    B、原线性系统的能控性与其对偶系统的能观测性是对偶关系
    C、原线性系统的能观测性和其对偶系统的能控性之间没有关系
    D、系统的能控性反映了系统的控制问题，能观测性反映了系统估计问题的对偶性

3、关于对偶原理，以下说法正确的是
    A、原系统是能控的，则对偶系统是能控的。
    B、原系统是能控的，则对偶系统是能观测的。
    C、原系统是能观测的，则对偶系统是能控的。
    D、原系统是能观测的，则对偶系统是能观测的。

4、线性变换不改变系统的什么特性？
    A、稳定性
    B、能控性
    C、能观测性
    D、输入输出特性

5、线性变换不改变系统的稳定性，表现在
    A、系统的零极点不变
    B、系统特征值不变
    C、系统特征根不变
    D、系统特征多项式不变

6、线性变换改变系统中哪些矩阵？
    A、A
    B、B
    C、C
    D、D

线性定常系统的规范形结构分解随堂测验

1、系统状态通过能控能观测规范性结构分解，可以得到
    A、能控能观测状态
    B、不能控能观测状态
    C、能控不能观测状态
    D、不能控不能观测状态

2、系统传递函数矩阵描述系统哪部分特性？
    A、能控子系统
    B、能观测子系统
    C、不能控子系统
    D、不能观测子系统

3、对于能控规范性和能观测性结构分解，以下说法正确的是
    A、系统按控规范性结构分解，可以得到能控子系统和能观测子系统
    B、系统按控规范性结构分解，可以得到能控子系统和不能控子系统
    C、系统按观测规范性结构分解，可以得到能观测子系统和能控子系统
    D、系统按控规范性结构分解，可以得到能观测子系统和不能观测子系统

4、对于线性定常系统能观测规范性结构分解，以下说法正确的是
    A、能得到能控能观测子系统
    B、能得到能控不能观测子系统
    C、能得到不能控能观测子系统
    D、能不能控不能观测子系统

5、系统外部模型没有描述系统哪部分特性？
    A、能控能观测子系统
    B、能控不能观测子系统
    C、不能控能观测子系统
    D、不能控不能观测子系统

6、什么决定了系统结构分解?
    A、稳定特性
    B、输入输出
    C、状态变量的选取
    D、系统内部特性

第六周 单元测试

1、能控性和以下哪些矩阵有关？
    A、A
    B、B
    C、C
    D、D

2、能观测性和以下哪些矩阵有关？
    A、A
    B、B
    C、C
    D、D

3、线性变换不改变系统的什么特性？
    A、稳定性
    B、能控性
    C、能观测性
    D、输入输出特性

4、系统状态通过能控能观测规范性结构分解，可以分为
    A、能控能观测状态
    B、不能控能观测状态
    C、能控不能观测状态
    D、不能控不能观测状态

5、系统传递函数矩阵描述系统哪部分特性？
    A、能控子系统
    B、能观测子系统
    C、不能控子系统
    D、不能观测子系统

6、对于n阶矩阵A的大于n 次幂均可以用A的n-1次幂直到1次幂，0次幂的线性组合表示。

7、n阶矩阵A的状态转移矩阵可用n-1次幂直到1次幂， 0次幂的线性组合表示。

8、状态能控性描述的是系统的输入信号与输出变量的关系

9、线性定常系统的能控判别阵的秩小于n时，系统的状态是能控的

10、线性定常系统的能观测判别阵的秩大于n时，系统的状态是能观测的

11、原系统是能控的，则对偶系统是能控的

12、系统的内部特性包括 、 和 。

13、关于线性系统的能控性和能观测性之间是 关系

14、系统状态通过能控性结构分解，可以分为 和 。

15、系统状态通过能观测性结构分解，可以分为 和 。

16、线性变换不改变系统中的矩阵是

第六周 单元作业

1、证明线性定常连续系统经过线性变换后，系统的内部结构特性不会改变。

第八周 变分法在最优控制的应用

最优控制概述随堂测验

1、最优控制是寻找一个控制，常常使得相应的性能指标达到
    A、最小值
    B、最大值
    C、极小值
    D、极大值

2、最优控制按照实际控制性能的要求，有
    A、最小燃料消耗问题√
    B、最短时间问题
    C、最小能量控制问题
    D、最小增益问题

3、最优控制在性能指标可以分为哪几类？
    A、终值型性能指标
    B、复合型性能指标
    C、积分型性能指标
    D、二次型性能指标

4、最优控制涉及
    A、性能指标
    B、控制域
    C、状态方程
    D、初始状态

5、状态反馈控制问题可以分为
    A、调节器问题
    B、线性控制问题
    C、非线性控制问题
    D、跟踪器问题

6、性能指标函数又称为
    A、目标函数
    B、性能泛函
    C、价值函数
    D、估计函数

无约束条件泛函极值随堂测验

1、泛函达到极小值的必要条件为
    A、泛函的一阶变分不为零
    B、泛函的一阶变分为零
    C、泛函的二阶变分为零
    D、泛函的二阶变分不为零

2、求积分型性能指的标极值问题，又称为
    A、波尔札问题
    B、迈耶尔问题
    C、拉格朗日问题
    D、欧拉问题

3、关于用复合积分法和变分法求解性能指标极值的说法，以下正确的是
    A、在相同指标相同初始状态与终值条件下，两种方法得到两个不同的欧拉方程
    B、在相同指标相同初始状态与终值条件下，两种方法得到相同的欧拉方程
    C、在相同指标不同初始状态与终值条件下，两种方法得到两个不同的欧拉方程
    D、在相同指标不同初始状态与终值条件下，两种方法得到两个不同的欧拉方程

4、在无约束条件下，按边界条件极值问题有
    A、可动边界的极值问题
    B、固定边界的极值问题
    C、终端时刻自由的极值问题
    D、拉格朗日问题

5、泛函的特点有
    A、泛函是函数的函数
    B、泛函是单变量函数
    C、泛函是标量
    D、泛函是向量

6、关于泛函，以下说法正确的是
    A、泛函的变量是时间t
    B、泛函的变量是函数
    C、一阶变分的意义为泛函增量的线性主部
    D、二阶变分的意义为泛函增量的线性主部

有约束条件的泛函极值随堂测验

1、约束条件的泛函，主要考虑哪些约束条件？
    A、代数方程约束
    B、微分方程约束
    C、积分方程约束
    D、等周长积分方程约束

2、对于有约束条件的泛函极值问题，以下说法正确的是
    A、采用拉格朗日乘子法将无约束条件问题转化为有约束条件问题来解决
    B、采用拉格朗日乘子法将有约束条件问题转化为无约束条件问题来解决
    C、采用拉格朗日因子法将有约束条件问题转化为无约束条件问题来解决
    D、采用拉格朗日因子法将无约束条件问题转化为有约束条件问题来解决

3、关于有约束条件的泛函极值的求法，以下说法正确的是
    A、三种方程约束下可以统一为不同形式的增广系统的欧拉方程
    B、三种方程约束下可以统一为形式相同的增广系统的欧拉方程
    C、三种方程约束下可以得到不同形式的欧拉方程
    D、三种方程约束下可以得到一样的欧拉方程

4、对于有约束条件的泛函极值问题，所引入拉格朗日乘子的维数说法正确的是
    A、其维数和被积函数的维数相同
    B、其维数和约束方程的维数相同
    C、其维数和微分方程约束中状态的维数相同
    D、其维数和积分约束方程中被积函数的维数相同

5、关于有约束条件的泛函极值问题，以下说法正确的是
    A、微分方程约束条件的泛函极值问题可以转换为代数方程约束条件的泛函极值问题
    B、等周长积分方程约束条件的泛函极值问题可以转换为微分方程约束条件的泛函极值问题
    C、微分方程约束条件的泛函极值问题可以转换为等周长积分方程约束条件的泛函极值问题
    D、代数方程约束条件的泛函极值问题可以转换为微分方程约束条件的泛函极值问题

变分法求解最优控制随堂测验

1、对于复合型性能指标的最优控制问题，所引入拉格朗日乘子的维数说法正确的是
    A、其维数和被积函数的维数相同
    B、其维数和约束方程的维数相同
    C、其维数和状态的维数相同
    D、其维数和输入的维数相同

2、对于复合型性能指标的最优控制问题，哈密尔顿函数是
    A、向量函数
    B、标量函数
    C、被积函数和拉格朗日乘子的复合函数
    D、被积函数和终值函数的复合函数

3、对于复合型性能指标的最优控制问题，欧拉方程包括
    A、横截条件
    B、伴随方程/协态方程
    C、哈密尔顿正则方程
    D、控制方程

4、关于哈密尔顿正则方程，以下说法正确的是
    A、含有1个方程
    B、含有2个方程
    C、含有伴随方程
    D、含有状态方程

5、关于欧拉方程，以下说法错误的是
    A、含有1个方程
    B、含有2个方程
    C、含有3个方程
    D、含有哈密尔顿正则方程和控制方程

6、对于复合型性能指标的最优控制问题，协态方程的个数说法正确的是
    A、其维数和被积函数的维数相同
    B、其维数和约束方程的维数相同
    C、其维数和状态的维数相同
    D、其维数和控制方程的个数相同

第八周 单元测试

1、最优控制涉及
    A、性能指标
    B、控制域
    C、状态方程
    D、初始状态

2、状态反馈控制问题可以分为
    A、状态调节器问题
    B、线性控制问题
    C、非线性控制问题
    D、状态跟踪器问题

3、关于泛函的特点，以下正确的是
    A、泛函是函数的函数
    B、泛函是单变量函数
    C、泛函是标量
    D、泛函是向量

4、关于有约束条件的泛函极值的求法，以下说法正确的是
    A、三种方程约束下可以统一为不同形式的增广系统的欧拉方程
    B、三种方程约束下可以统一为形式相同的增广系统的欧拉方程
    C、三种方程约束下可以得到具体不同形式的欧拉方程
    D、三种方程约束下可以得到一样的欧拉方程

5、最优控制问题中欧拉方程包括
    A、协态方程
    B、伴随方程
    C、哈密尔顿正则方程
    D、控制方程

6、在相同指标相同初始状态与终值条件下，采用复合积分法和变分法求解性能指标的极值，可以得到两个不同的欧拉方程。

7、泛函达到极小值的必要条件为泛函的二阶变分不为零

8、采用拉格朗日因子法是将有约束条件问题转化为无约束条件问题来解决

9、最优控制问题中协态方程的个数与状态的维数不同

10、最优控制问题中协态方程的个数与约束方程的维数相同

11、最优控制问题中欧拉方程含有3个方程。

12、最优控制是寻找一个控制，使得相应的 达到极值。

13、最优控制的性能指标分为终值型性能指标、 性能指标和复合型性能指标。

14、泛函约束条件具体包括 、 和等周长积分方程约束。

15、求积分型性能指的标极值问题，又称为 问题

16、泛函达到极小值的必要条件为泛函的 为零

第八周 单元作业

1、写出变分法求解最优控制问题的欧拉方程。

第七周 状态反馈与状态观测器

反馈对系统特性的影响随堂测验

1、状态反馈下系统为能控的充分必要条件是
    A、受控系统为不能控的
    B、受控系统为能控的
    C、受控系统为不能观测的
    D、受控系统为能观测的

2、系统的反馈的结构形式包括哪几种？
    A、开环
    B、状态反馈
    C、输出反馈
    D、闭环

3、反馈对系统能控性的影响，说法正确的是
    A、状态反馈改变系统的能控性
    B、状态反馈不改变系统的能控性
    C、输出反馈改变系统的能控性
    D、输出反馈不改变系统的能控性

4、反馈对系统能观测性的影响，说法正确的是
    A、状态反馈可能改变系统的能观测性
    B、状态反馈不改变系统的能观测性
    C、输出反馈可能改变系统的能观测性
    D、输出反馈不改变系统的能观测性

5、反馈对系统能稳定性的影响，说法正确的是
    A、状态反馈能改变系统的稳定性
    B、状态反馈不改变系统的稳定性
    C、输出反馈能改变系统的稳定性
    D、输出反馈不改变系统的稳定性

6、输出反馈对系统能控能观测性的影响，以下说法错误的是
    A、改变了系统的能控性
    B、改变了系统的能观测性
    C、既改变系统的能控性，又改变系统的能观测性。
    D、既不改变系统的能控性，也不改变系统的能观测性。

状态反馈随堂测验

1、状态反馈可以使闭环极点任意配置的充要条件是
    A、系统是能控的
    B、系统是能观测的
    C、系统是不能观测的
    D、系统是不能控的

2、当任意配置极点导致零、极点相消时，对系统的影响有
    A、可将原有的能控性变为不能控的
    B、可将原有的不能控性变为能控的
    C、可将原有的能观测性变为不能观测的
    D、可将原有的能不观测性变为能观测的

3、状态反馈对系统影响，以下说法正确的是
    A、状态反馈不改变系统零点
    B、状态反馈改变系统零点
    C、状态反馈可能改变系统的能观测性
    D、状态反馈不可能改变系统的能观测性

4、采用极点配置的原因是
    A、极点位置直接决定了开环系统的性能
    B、极点位置直接决定了闭环系统的性能
    C、解决了控制是否有解的问题
    D、解决了能否观测的问题

5、若系统不完全可控，有
    A、不能控部分的状态变量将受输入的控制
    B、不能控部分的状态变量将不受输入的控制
    C、不能控部分的极点将是不可能配置的
    D、不能控部分的极点将可能配置的

6、状态反馈是改变系统的什么？
    A、零点
    B、振型
    C、特征根
    D、特征值

状态反馈随堂测验

1、线性定常系统状态反馈可镇定的充要条件是：
    A、受控对象是能观测的
    B、受控对象不能控子系统是稳定的。
    C、受控对象不能观测子系统是稳定的
    D、受控对象不能观测子系统是控的

2、经典控制理论中用什么来消除稳态误差？
    A、偏差
    B、偏差微分
    C、偏差积分
    D、偏差的PD控制

3、引入积分器使受控系统升阶为增广受控系统，增广系统能控要求原受控对象是
    A、能控
    B、能观测
    C、能稳定
    D、可镇定

4、能控系统与可镇定的说法正确的是
    A、能控系统是一定可镇定的
    B、能控系统是不一定可镇定的
    C、可镇定系统一定是能控的
    D、可镇定系统不一定是能控的

5、引入积分器，采用状态反馈配置极点获得稳定的、动态性能，常常要求
    A、系统是能控
    B、系统是能观测的
    C、输入维数小于等于输出维数
    D、输入维数大于等于输出维数

6、对于不能控系统，以下说法正确的是
    A、不存在状态反馈使闭环系统稳定
    B、可能存在状态反馈使闭环系统稳定
    C、满足系统可镇定的充要条件，就存在状态反馈使闭环系统稳定
    D、满足系统能观测性的条件，就存在状态反馈使闭环系统稳定

全维状态观测器随堂测验

1、用输出反馈至状态微分前可任意配置极点的充要条件是
    A、受控对象能控的
    B、受控对象能观测
    C、受控对象可镇定的
    D、受控对象能稳定的

2、全维状态观测器存在的充要条件是
    A、受控对象能稳定的
    B、受控对象可镇定的
    C、受控对象能控的
    D、受控对象能观测

3、状态观测器又称
    A、状态控制器
    B、状态估计器
    C、状态重构器
    D、输出反馈控制器

4、输出反馈可分为哪几种？
    A、输出至状态微分的反馈
    B、输出至输入的反馈
    C、前馈反馈
    D、正向通道反馈

5、关于输出反馈，以下说法正确的是
    A、输出至输入的反馈，不能任意配置极点
    B、输出至输入的反馈，能任意配置极点
    C、输出至状态微分的反馈，不能任意配置极点
    D、输出至状态微分的反馈，能任意配置极点

6、对于能控能观测系统，以下说法正确的是
    A、设计的状态反馈可以任意配置极点
    B、设计的状态反馈不能实现系统稳定
    C、设计的全维状态观测器可以任意配置极点
    D、设计的全维状态观测器不能任意配置极点

全维状态观测器随堂测验

1、满足分离定理的受控对象，必须是
    A、系统可以能控但不能观测的
    B、系统可以是不能控但能观测的
    C、系统是能控能观测的
    D、系统可以不能控不能观测的

2、关于分离定理，以下说法正确的是
    A、受控对象是能控的
    B、受控对象是能观测的
    C、状态反馈的设计和状态观测器设计可分开独立进行
    D、状态反馈的设计和状态观测器设计相互联系

3、系统是能测的，关于全维状态观测器的说法，正确的是
    A、全维状态观测器的状态能代替原状态设计状态反馈
    B、全维状态观测器的状态不能代替原状态设计状态反馈
    C、用全维状态观测器的状态代替原状态，影响状态观测器设计
    D、用全维状态观测器的状态代替原状态，不影响状态观测器设计

4、以下说法正确的是
    A、能控不能观测系统可以设计状态反馈，也可以设计全维状态观测器
    B、能控不能观测系统可以设计状态反馈，但不可以设计全维状态观测器
    C、不能控不能观测系统不可以设计状态反馈，但可以设计全维状态观测器
    D、不能控不能观测系统既不能设计状态反馈，也不能设计全维状态观测器

5、以下说法正确的是
    A、带状态反馈的系统和全维状态观测器构成的增广系统，它的传递函数矩阵和状态观测器无关
    B、带状态反馈的系统和全维状态观测器构成的增广系统，它的传递函数矩阵和状态观测器有关
    C、用观测器给出的估计状态作为状态反馈，没有影响状态反馈部分的输入-输出特性
    D、用观测器给出的估计状态作为状态反馈，影响了状态反馈部分的输入-输出特性

6、对于分离定理中的状态反馈和全维状态观测器，以下说法正确的是
    A、状态反馈设计的目的是状态渐近稳定
    B、状态反馈设计的目的是李亚普诺夫稳定
    C、全维状态观测器设计的目的是让状态观测器的状态渐近跟踪原系统状态
    D、全维状态观测器设计的目的是让状态观测器的状态与原系统状态的误差渐近稳定

第七周 单元测试

1、状态反馈对系统内部特性的影响，以下说法正确的是
    A、不改变系统的稳定性
    B、不改变系统的能控性
    C、不改变系统的能观测性
    D、可能改变系统的能观测性

2、输出反馈对系统内部特性的影响，以下说法正确的是
    A、不改变系统的稳定性
    B、不改变系统的能控性
    C、不改变系统的能观测性
    D、可能改变系统的能观测性

3、状态反馈是改变系统的什么？
    A、零点
    B、振型
    C、特征根
    D、特征值

4、对于能控能观测系统，以下说法正确的是
    A、设计的状态反馈可以任意配置极点
    B、设计的状态反馈不能实现系统稳定
    C、设计的全维状态观测器可以任意配置极点
    D、设计的全维状态观测器不能任意配置极点

5、对于不能控系统，以下说法错误的是
    A、不存在状态反馈使闭环系统稳定
    B、可能存在状态反馈使闭环系统稳定
    C、满足系统可镇定的充要条件，就存在状态反馈使闭环系统稳定
    D、满足系统能观测性的条件，就存在状态反馈使闭环系统稳定

6、状态反馈不改变系统的能观测性

7、状态反馈可能不会改变系统的稳定性

8、状态反馈一定会改变系统零点

9、能控系统是不一定可镇定的

10、用能控能观测系统的全维状态观测器的状态代替原状态，不影响状态反馈控制器设计。

11、在分离定理中，用观测器给出的估计状态作为状态反馈，会影响状态反馈部分的输入-输出特性

12、状态反馈可任意极点配置的充要条件是系统是 的。

13、用输出反馈至状态微分前可任意配置极点的充要条件是系统是 的。

14、全维状态观测器存在的充要条件是系统是 的。

15、线性定常系统状态反馈可镇定的充要条件是系统的 子系统是稳定的。

16、满足分离定理的系统是 的。

第七周 单元作业

1、

第九周 极小值原理与动态规划法

极小值原理随堂测验

1、利用变分法求解最优控制和极小值原理，它们的区别在于
    A、横截条件不同
    B、伴随方程/协态方程不同
    C、哈密尔顿正则方程不同
    D、控制方程不同

2、极小值原理中泛函极小的必要条件是
    A、性能指标的一阶泛函小于零
    B、性能指标的一阶泛函大于零
    C、性能指标的一阶泛函小于等于零
    D、性能指标的一阶泛函大于等于零

3、对于极小值原理，如果哈密尔顿函数不显含时间变量，则
    A、哈密尔顿函数沿最优轨线是变化的
    B、哈密尔顿函数沿最优轨线保持为常数
    C、哈密尔顿函数沿最优轨线是一次函数
    D、哈密尔顿函数沿最优轨线是二次函数

4、对于极小值原理，如果哈密尔顿函数不显含变量且终端时刻自由，则
    A、哈密尔顿函数为零
    B、哈密尔顿函数为常数
    C、哈密尔顿函数为变量
    D、哈密尔顿函数为未知数

5、对于边界条件及横截条件，采用变分法求解最优控制和极小值原理得到结果
    A、边界条件相同，横截条件不同
    B、边界条件不同，横截条件相同
    C、边界条件和横截条件相同
    D、边界条件和横截条件都不同

6、关于变分法求解最优控制和极小值原理，以下说法正确的是
    A、极小值原理应用面最广泛
    B、变分法求解最优控制应用面最广泛
    C、极小值原理可以解决控制受限下的最优问题
    D、变分法求解最优控制可以解决控制受限下的最优问题

极小值原理随堂测验

1、离散系统的极小值原理中泛函极小的必要条件是
    A、性能指标的一阶泛函小于零
    B、性能指标的一阶泛函大于零
    C、性能指标的一阶泛函小于等于零
    D、性能指标的一阶泛函大于等于零

2、关于离散系统的极小值原理中哈密尔顿正则方程，以下说法正确的是
    A、含有2个方程
    B、含有状态方程
    C、含有伴随方程
    D、含有控制方程

3、关于离散系统的极小值原理中欧拉方程，以下说法错误的是
    A、含有1个方程
    B、含有2个方程
    C、含有3个方程
    D、含有哈密尔顿正则方程和控制方程

4、关于离散系统的极小值原理，欧拉方程包括
    A、横截条件
    B、伴随方程/协态方程√
    C、哈密尔顿正则方程
    D、控制方程

5、关于离散系统的极小值原理中控制方程，以下说法正确的是
    A、可以是个等式√
    B、是2个等式
    C、是3个等式
    D、可以是个不等式

6、关于离散系统的极小值原理，以下说法正确的是
    A、离散系统的极小值原理可以解决控制受限下的最优问题
    B、离散系统的极小值原理也可以解决控制不受限下的最优问题
    C、离散系统的极小值原理不能解决离散控制受限下的最优问题
    D、变分法求解最优控制不能解决控制不受限下的最优问题

动态规划法随堂测验

1、动态规划法的基础和核心是
    A、分离原理
    B、最优性原理
    C、对偶原理
    D、最优原理

2、在多级决策过程中，以下说法正确的是
    A、分级决策法比探索法求解简单
    B、分级决策法比穷举法求解简单
    C、探索法比分级决策法求解简单
    D、穷举法比分级决策法求解简单

3、关于穷举法和分级决策法，以下说法正确的是
    A、穷举法相对于求一个“五变量函数”的极小值
    B、穷举法相对于求一个“单变量函数”的极小值
    C、分级决策法相对于求一个“单变量函数”的极小值
    D、分级决策法相对于求一个“五变量函数”的极小值

4、关于最优性原理，以下说法正确的是
    A、不论初始状态和初始决策怎样，其余的决策对于第一次决策来说，必需构成一个最优决策。
    B、在特定的初始状态和初始决策下，其余的决策对于第一次决策来说，必需构成一个最优决策。
    C、不论初始状态和初始决策怎样，所有的决策构成一个最优决策。
    D、最优轨迹的第二段，本身亦是最优轨迹

5、多级决策过程的特点有
    A、把整个过程看成N级的多级过程
    B、“全局”最优
    C、顺向“查档”
    D、倒向“建档”

6、关于最优性原理，以下说法正确的是
    A、是“局部”最优
    B、是“全局”最优
    C、是倒向分析的方法
    D、是正向分析的方法

动态规划法随堂测验

1、动态规划法解离散系统的最优控制问题的基础和核心是
    A、分离原理
    B、最优性原理
    C、对偶原理
    D、最优原理

2、关于动态规划法解离散系统的最优控制问题， 以下说法正确的是
    A、正向求解
    B、逆向求解
    C、利用最优性原理求解
    D、利用欧拉方程求解

3、关于动态规划法解离散系统的最优控制问题， 以下说法正确的是
    A、采用分级决策过程进行分析
    B、采用探索法进行分析
    C、采用穷举法进行分析
    D、得到的全局最优的解

4、动态规划法解离散系统的最优控制问题时，多级决策过程的特点有
    A、把整个过程看成N级的多级过程√
    B、“全局”最优
    C、逆向分析
    D、逆向求解

5、动态规划法解离散系统的最优控制问题时，以下说法正确的是
    A、正向分析N级的多级过程
    B、逆向分析N级的多级过程
    C、要正确写出多级决策过程的函数方程
    D、要正确求解最优控制决策

动态规划法随堂测验

1、对于动态规划法解连续系统的最优控制问题和极小值原理求解最优控制问题，以下说法正确的是
    A、两种方法可化为一致
    B、两种方法不能化为一致
    C、两种方法都可解决控制不受约束的问题
    D、两种方法不能解决控制不受约束的问题

2、关于动态规划法求解连续系统的最优控制，以下说法正确的是
    A、求解最优控制时，不需要求解偏微分方程
    B、求解最优控制时，需要求解偏微分方程
    C、利用哈密尔顿-雅可比方程求解
    D、利用哈密尔顿正则方程求解

3、关于动态规划法求解连续系统的最优控制，以下说法正确的是
    A、采用分级决策过程进行分析
    B、建立分级决策过程的函数方程
    C、需要建立多级决策过程
    D、不需要建立函数方程

4、关于动态规划法求解连续系统的最优控制，以下说法正确的是
    A、没有采用最优性原理
    B、采用正向分析
    C、利用最优性原理√
    D、需要将性能指标极小值表示为函数方程

5、关于动态规划法求解连续系统的最优控制，以下说法正确的是
    A、相比离散系统，求解简单
    B、相比离散系统，求解复杂
    C、动态规划法更适于离散系统求解
    D、动态规划法更适于连续系统求解

第九周 单元测试

1、利用变分法和极小值原理求解最优控制，它们的相同的是
    A、横截条件
    B、伴随方程
    C、哈密尔顿正则方程
    D、控制方程

2、关于离散系统的极小值原理，欧拉方程包括
    A、输出方程
    B、伴随方程
    C、哈密尔顿正则方程
    D、控制方程

3、关于离散系统的极小值原理，以下说法正确的是
    A、离散系统的极小值原理可以解决控制受限下的最优问题
    B、离散系统的极小值原理也可以解决控制不受限下的最优问题
    C、离散系统的极小值原理不能解决离散控制受限下的最优问题
    D、变分法求解最优控制不能解决控制不受限下的最优问题

4、多级决策过程的特点有
    A、把整个过程看成N级的多级过程
    B、“全局”最优
    C、顺向“查档”
    D、倒向“建档”

5、对于动态规划法解连续系统的最优控制问题，以下说法正确的是
    A、在原理上和极小值原理求解问题的原理一致
    B、在原理上和极小值原理求解问题的原理不一致
    C、需要求解偏微分方程
    D、利用哈密尔顿-雅可比方程求解

6、变分法求解最优控制可以解决控制受限下的最优问题

7、极小值原理可以解决控制不受限下的最优问题

8、动态规划法求解一般采用正向分析的方法

9、离散系统的最优控制问题既可以采用极小值原理的方法求解，也可以采用动态规划法解。

10、最优性原理中，除去第一段，本身才是最优轨迹

11、最优性原理是“局部”最优

12、极小值原理中泛函极小的必要条件是性能指标的 大于等于零

13、对于极小值原理，如果哈密尔顿函数不显含时间变量，则哈密尔顿函数沿最优轨线保持为

14、对于极小值原理，如果哈密尔顿函数不显含变量且终端时刻自由，则哈密尔顿函数为

15、动态规划法的基础和核心是

16、关于动态规划法求离散系统的最优控制时，需要建立多级决策的

第九周 单元作业

1、写出连续系统的极小值原理和最优性原理。

第十周 二次型性能指标的线性系统最优控制

线性连续系统状态调节问题随堂测验

1、二次型性能指标最优控制的特点是
    A、具有鲜明的物理意义
    B、具有统一的解析表达式
    C、线性状态反馈
    D、兼顾了系统性能和能量消耗

2、二次型性能指标中
    A、F(t)正半定
    B、R(t)正定
    C、Q(t)正半定
    D、R(t)正半定

3、对于有限时间线性连续系统最优状态调节问题，以下说法正确的是
    A、最优控制规律是一个线性输出反馈
    B、最优控制规律是一个线性状态反馈
    C、P(t)随时间变化
    D、得到的P是常值

4、对于线性连续系统最优状态调节问题，以下说法正确的是
    A、需要求解一阶非线性矩阵黎卡提微分方程，才能获得P(t)
    B、需要求解一阶线性矩阵黎卡提矩阵方程，才能获得P(t)
    C、P(t)是一个对称阵
    D、P(t)是一个非对称阵

5、对于线性连续系统最优状态调节问题，以下说法正确的是
    A、是在有限时间内得到的最优控制
    B、是在无限时间内得到的最优控制
    C、在最优控制规律作用下，可得的性能指标的最小值
    D、在最优控制规律作用下，可得的性能指标的最大值

线性连续系统状态调节问题随堂测验

1、无限时间下线性定常连续系统状态调节器问题中要求
    A、系统是不能控的
    B、系统是能控的
    C、系统是不能观测
    D、系统是能观测的

2、无限时间下线性定常连续系统状态调节器问题中，以下说法正确的是
    A、性能指标的权矩阵为定常矩阵
    B、最优状态调节控制是一个线性状态反馈控制
    C、最优状态调节控制是一个线性输出反馈控制
    D、最优状态调节控制是一个非线性状态反馈控制

3、无限时间下线性定常连续系统状态调节器问题中，以下说法正确的是
    A、F=0
    B、R 等于0
    C、R 是正值
    D、R是负值

4、无限时间下线性定常连续系统状态调节器问题中，以下说法正确的是
    A、Q正半定
    B、Q负半定
    C、R 正定
    D、R正半定

5、无限时间下线性定常连续系统状态调节器问题中，以下说法正确的是
    A、非线性矩阵黎卡提微分方程变为矩阵黎卡提代数方程
    B、矩阵黎卡提代数方程的P是一个非对称矩阵
    C、矩阵黎卡提代数方程的P是一个正定矩阵
    D、矩阵黎卡提代数方程的P是一个对称矩阵

6、无限时间下线性定常连续系统状态调节器问题，以下说法正确的是
    A、最优状态调节控制是一个线性常值状态反馈控制
    B、最优状态调节控制是一个非线性状态反馈控制
    C、在最优控制规律作用下，得到的是性能指标的最小值
    D、在最优控制规律作用下，得到的是性能指标的最大值

线性连续系统输出调节器问题随堂测验

1、有限时间内的线性时变连续系统输出调节器问题中要求
    A、系统是不能控的
    B、系统是完全能控的
    C、系统是不能观测
    D、系统是完全能观测的

2、有限时间内的线性时变连续系统输出调节器问题中得到的最优控制律是
    A、线性时变状态反馈
    B、线性常值状态反馈
    C、线性时变输出反馈
    D、线性常值输出反馈

3、无限时间内的线性定常连续系统输出调节器问题中要求
    A、系统是不能控能观测的
    B、系统是能控不能观测的
    C、系统是能控能观测的
    D、系统是不能控能不观测的

4、无限时间内的线性定常连续系统输出调节器问题中得到的最优控制律是
    A、线性时变状态反馈
    B、线性常值状态反馈
    C、线性时变输出反馈
    D、线性常值输出反馈

5、有限时间内的线性时变连续系统输出调节器问题，以下说法正确的是
    A、得到的是非线性矩阵黎卡提微分方程
    B、得到的是线性矩阵黎卡提代数方程
    C、P(t)是时变的
    D、P(t)是常值

6、无限时间内的线性定常连续系统输出调节器问题，以下说法正确的是
    A、得到的是非线性矩阵黎卡提微分方程
    B、得到的是矩阵黎卡提代数方程
    C、P是负定的
    D、P(t)是正定对称的

线性连续系统输出跟踪器问题随堂测验

1、有限时间的线性时变连续系统输出跟踪器问题中要求
    A、系统是不能控的
    B、系统是完全能控的
    C、系统是不能观测
    D、系统是完全能观测的

2、无限时间的线性定常连续系统输出跟踪器问题中要求
    A、系统是不能控能观测的
    B、系统是能控不能观测的
    C、系统是能控能观测的
    D、系统是不能控能不观测的

3、有限时间的线性时变连续系统输出跟踪器问题的二次型性能指标中
    A、F(t)正半定
    B、R(t)正定
    C、Q(t)正半定
    D、R(t)正半定

4、对于有限时间的线性时变连续系统输出跟踪器问题，以下说法正确的是
    A、最优控制规律是一个状态的线性函数
    B、最优控制规律是一个输出的线性函数
    C、P(t)随时间变化
    D、得到的P是常值反馈

5、无限时间的线性定常连续系统输出跟踪器问题的二次型性能指标中
    A、Q正定
    B、R正定
    C、Q正半定
    D、R正半定

6、对于无限时间的线性定常连续系统输出跟踪器问题，以下说法正确的是
    A、最优控制规律是一个状态的线性函数
    B、最优控制规律是一个输出的线性函数
    C、P是正定对称的
    D、P(t)是负定的

第十周 单元测试

1、无限时间的线性定常连续系统输出跟踪器问题的二次型性能指标中
    A、F正半定
    B、R正定
    C、Q正半定
    D、R正半定

2、无限时间下线性定常连续系统状态调节器问题中，以下说法正确的是
    A、性能指标的权矩阵为定常矩阵
    B、最优状态调节控制是一个线性状态反馈控制
    C、最优状态调节控制是一个线性输出反馈控制
    D、最优状态调节控制是一个非线性状态反馈控制

3、无限时间下线性定常连续系统状态调节器问题中，以下说法正确的是
    A、非线性矩阵黎卡提微分方程变为矩阵黎卡提代数方程
    B、矩阵黎卡提代数方程的P是一个非对称矩阵
    C、矩阵黎卡提代数方程的P是一个正定矩阵
    D、矩阵黎卡提代数方程的P是一个对称矩阵

4、无限时间内的线性定常连续系统输出调节器问题，以下说法错误的是
    A、得到的是非线性矩阵黎卡提微分方程
    B、得到的是矩阵黎卡提代数方程
    C、P是负定的
    D、P是正定对称的

5、对于有限时间的线性时变连续系统输出跟踪器问题，以下说法正确的是
    A、最优控制规律是一个状态的线性函数
    B、最优控制规律是一个输出的线性函数
    C、P(t)随时间变化
    D、P是常值反馈

6、不管是输出调节器问题，还是输出跟踪器问题，得到的最优控制规律是一个状态的线性函数。

7、输出跟踪器问题中得到的最优控制规律是一个输出的线性函数。

8、无限时间下线性定常连续系统状态调节器问题中，在最优控制规律作用下，得的性能指标的极大值

9、有限时间内的线性时变连续系统输出调节器问题中，得到的是非线性矩阵黎卡提微分方程

10、无限时间内的线性定常连续系统输出调节器问题中得到的最优控制律是线性输出反馈

11、无限时间下线性定常连续系统状态调节器问题中，得到的最优状态调节控制是一个非线性状态反馈控制

12、二次型性能指标中，R(t)是 Q(t)是

13、无限时间下线性定常连续系统状态调节器问题中，最优控制是一个线性 控制

14、有限时间内的线性时变连续系统输出调节器问题中要求系统是 的。

15、线性定常系统无限时间的最优状态调节问题中，矩阵黎卡提代数方程的解P(t)是一个 阵

16、无限时间的线性定常连续系统输出跟踪器问题中要求系统是 的

第十周 单元作业

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